1X 宣布他们最新的强化学习 (RL) 控制器，该控制器解锁了 NEO 在家庭环境中的全身移动能力，使得 Redwood AI（1X 的内部 AI 模型）能够以更自然和广泛的方式与物理世界互动。 统一控制器支持任何方向的行走、坐下、站立、跪下、躺下、起身和爬楼梯，使用立体 RGB 视觉 - 这对于在真实家庭中导航至关重要。该控制器提供了一个“动作接口”，通过该接口，远程操作或 Redwood AI 可以以安全、丰富接触的方式与物理世界互动。 传统的行走控制器通常依赖手工制作的“塑形奖励”来产生类人步态，这既耗时又不易在任务或运动方向上扩展。为了解决这个问题，团队使用运动捕捉数据来指导学习过程。RL 系统被训练以跟踪从自然人类运动中得出的运动学参考轨迹，同时实时保持平衡和节奏。 为了提高通用性，该控制器通过引入双重设计超越了单一轨迹重放： ⦿ 高级运动学规划器从简单的输入命令（例如，操纵杆方向）生成平滑的类人运动目标。 ⦿ 低级 RL 控制器以动态稳定性跟踪这些轨迹。 这种结构使得行为之间的平滑过渡成为可能，并解决了从粗略用户输入控制高维运动的挑战。